$ echo '%A4%DB%A4%B2' | tr % = | nkf -emQ
ほげ

- シェルで URI デコードされた文字をエンコードする

$ echo ほげ | nkf -eMQ | tr = %
$A4%DB%A4%B2

.zshrcに追加

urlencode () {
	echo $* | nkf -eMQ | tr = %
}
urldecode () {
	echo $* | tr % = | nkf -emQ
}

Reference