Summary

[設定] - [ネットワーク]タブ - [ポートフォワーディング]
ホストポート XXXX, ゲストポート 22 で設定。

外から接続させたいなら、ブリッジ接続が楽。

Reference

VirtualBox上にインストールしたUbuntuにSSHで接続する | トリコロールな猫
http://www.nekotricolor.com/blog/2013/03/15/904/

VirtualBox上にインストールしたUbuntuにSSHで接続する〜ポートフォワーディング編 | トリコロールな猫
http://www.nekotricolor.com/blog/2013/04/25/956/